3D 매핑
로컬라이제이션
로컬라이제이션이란? 미리 만들어진 3D 지도나 모델을 기준으로 새로운 이미지가 어디에서, 어떤 방향으로 촬영되었는지를 추정하는 과정
예를 들어, 여러 장의 사진으로 3D 장면을 복원한 후, 그 장면에 대해 인터넷에서 다운로드한 새로운 이미지가 어디에서 촬영되었는지, 카메라의 위치와 방향(즉, 카메라 포즈)을 알아내는 것
이 과정은 주로 이미지 내의 특징점과 3D 모델의 점들 간의 대응 관계를 찾고, PnP와 RANSAC 같은 알고리즘을 사용해 이루어짐
여러 장의 이미지 정보를 결합해 3D 모델을 만든 후, 추가 이미지의 위치를 계산하는 파이프라인을 구성. 이와 같은 기법은 증강 현실, 로봇 내비게이션, 지도 생성 등 다양한 분야에서 활용
매핑 이미지 선택하여 특징 추출 및 매칭
3D 모델 시각화
삼각측량과 카메라의 외부 파라미터(위치, 방향)추정
